부트로더(grub, uboot)에서 디바이스드라이버 초기값 전달 방법

디바이스 드라이버를 모듈이 아닌 커널과 함께 빌드하고 부팅할 경우 디바이스 드라이버에 임의 초기값을 전달하려면 부트로더에 어떻게 해줘야 하는지 궁금합니다.
유영창님의 디바이스드라이버 책 보면 드라이버를 커널에 포함할 경우 lilo에서 append 라는 명령으로 값을 전달하고 이를 드라이버에서 받기 위해 몇몇 함수를 사용합니다. 지금은 lilo를 거의 사용하지 않는거 같아요.

해서 grub 이나 uboot에서 위처럼 드라이버에게 초기값을 전달하려면 어떻게 하는지 궁금합니다.
참고할 만한 문서라도 알려주시면 감사하겠습니다.