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보통 배포판들은 모든 설정을 모듈형태로 지원하도록 커널을 설정해 놓는것으로
알고 있습니다. 사용자의 환경이 동일할 순 없으니까요.
일단 /lib/modules/설치된커널버젼/fs 에 vfat가 있는지 확인해보세요.
그리고 insmod vfat 로 모듈을 올려보고 mount해보면 될 수있는 가능성이 높습니다.

커널 컴파일은 생각보다 어렵진 않습니다. 다만 자신이 가지고 있는 하드웨어의
정확한 명칭과 무엇이 있는지 정도는 알고 있어야합니다.
컴파일방법은

$ make mrproper
$ make config   [i]xconfig나 menuconfig로 하시는게 좋습니다.[/i]
$ make dep
$ make clean
$ make bzImage   [i]I는 대문자 i입니다.[/i]
$ make install
$ make modules
$ make modules_install

형태로하면 됩니다.
make config는 커널 설정을 잡는 부분이고 만일 이상이 없다고 자신한다면
(간단한 설정만 바꾸었다면...)
$ make dep clean bzImage install modules modules_install
처럼 한번에 해도 상관없습니다.
$ make install할때에 BootLoder를 LILO로 사용하지 않을경우 에러가 발생하는데
그냥 무시해도 됩니다.

커널 설정에 관련된부분은

http://doc.kldp.org/wiki.php/%B8%AE%B4%AA%BD%BA%C4%BF%B3%CE

위키중에 커널 컴파일에 있는 문서들을 참조하면 됩니다.
어려워 마시고 도전해 보는것도 좋은 경험이 될겁니다.