uCOS-ii cmd제어 관련 질문있습니다.

안녕하세요, 컴퓨터공학과 재학중인 학부생입니다.
임베디드 과목에서 uCOS-ii를 이용한 프로젝트를 진행중에 궁금한 점이 2가지 있습니다.

1. cmd 종료
cmd를 마우스 클릭으로 직접 종료시키는게 아니라면 정상적인 종료가 불가능한 상태인데
정확한 종료 코드가 궁금합니다. exit()를 이용하라는 이야기를 본 것 같은데, 실제 적용해보았으나
exit()로 제대로 종료되지 않았던 것 같습니다...

2. 2회 입력
cmd 창에서 테스트를 진행할 때, 간혹 Task간의 statement 이동에서 2회씩 입력을 해야
다음 Task로 이동하는 문제를 겪고 있습니다.
(e.g. priority 4 task OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF)를 시켰으나 바로 priority 5 task로 못넘어가고
다른 입력을 1회 더 진행해야 priority 5 task로 넘어감)
혹시 확실하게 1회 입력으로 바로 넘어갈 수 있도록 하는 방법이 있을까요?
(2회 입력이 발생하는 근본적 원인이 무엇인지..)
어느 때는 즉각적으로 잘, 어느 때는 2회입력으로 이동되다보니 나중에 일이 커질까봐 불안불안합니다..

uCOS-ii에 대해 잘 알지 못하니 제대로 질문을 한 것인지도 모르겠습니다 ㅎㅎ;
귀엽게 봐주시고 도움 주시면 감사하겠습니다...