안드로이드 장치 개발 관련 서적이나 url 있을까요?

안드로이드로 장치 하나를 개발해야 하는데요(gps나 온도 센서 같은 장치)
일단 android 컴파일 환경을 구축하고 암보드에 android를 올려서
adb로 hello world 같은 샘플 device driver가 정상적으로 insmod되는건 확인했습니다
다행스럽게도? 클래스 등록도 잘 되고 캐릭터 디바이스도 별 수정 없이 잘 생성 되네요

이제 본격적으로 장치랑 spi 통신하는 드라이버도 만들고 작업을 해야하는데요
spi 통신은 커널 소스에 있는 spi관련 코드를 참고해서 삽질하면 아마도 될꺼 같은데요(되겠죠?)

java 어플리케이션 쪽과 통신을 하려면 뭘 공부해야할까요
java 어플리케이션이 바로 커널 모듈하고 통신하지는 않는거 같고
c 어플리케이션을 라이브러리 처럼 컴파일해서 java 어플리케이션에서 불러서 쓰는가요?
(jni인가 먼가 하는)

익숙하지가 않아서 엄청 복잡하고 머리가 빙빙도네요
진도는 영 나갈 기색을 안보이고
이러다가 제가 나가야할 기색입니다 ^^;