JPEG OVER RTP 패킷 depacketizer에 대하여

안녕하세요
제가 궁금한것이 있어서 질문 하나 올립니다.
제가 IP 카메라(서버)<============================RTSP 스택
연 동 완 료

IP 카메라에서 RTP를 통하여 JPEG 데이터를 받고 있습니다.

패킷 구성은

RTP Extention 부분에 FF D8 정보 및 JFIF에 대한 정보를 보내주고

Payload 부분에 JPEG HEADER + RESTART MARKER HEADER + 양자화 테이블 + Payload (시작 부분 패킷)

나머지는 JPEG HEADER + RESTART MARKER HEADER +Payload 요렇게 쭉 보내고 있습니다.

요렇게 구성된 패킷은 어떻게 합쳐서 디코딩을 해야 다시 이미지로 볼 수 있는지 궁금하여 질문을 올립니다.

제가 해본방법은 Payload만 쭉 붙여서 디코딩 해볼려고 했는데 잘 안되서 규격서를 보고 있는데도 도통 모르겠어서 질문을 올립니다.
아시는분은 꼭좀 알려 주세요