리눅스 임베디드 장비에서의 usleep이 cpu 제어권을 잃어 버리는 문제

근본적인 문제는 리눅스는 애초에 fine responsiveness를 위해 설계된 커널이 아니기 때문이죠. RTLinux 를 쓰지 않으면 어느 정도의 둔감한 반응성은 감수할 수 밖에 없을 거라 생각이 듭니다.

usleep()를 주는 순간 커널은 다른 쪽에 제어권을 넘기고, 그 쪽에서 제어권을 풀지 않는 이상 어느 정도의 시간 동안에는 이쪽은 먹통이 될수 밖에 없죠. 10 us 이 아니라 거의 수십 ms 는 휙 지나가 버릴 겁니다. 그러면 무한 루프를 돌 때 수십 s 는 순식간에 지날갈테지요.

세마포를 날려서 잠깐 for loop를 돌고 세마포를 도는 함수를 만들어 보세요. semaphore 도 일종의 제어권을 놓는 기능을 하긴 하는데 다른 쓰레드에 제어권을 넘기는 것이라 응답성은 좀 빠를 거라 봅니다.

usleep_custom()
{
   semaphore_give(A);
 
   for loop();
 
   semaphore_take(A);
}
 
// 다른 쓰레드
usleep_ctrl()
{
   while(1) {
      semaphore_take(A);
      semaphore_give(A);
   }
}