[Q] 임베디드 멀티 스레드 프로그래밍을 하는데 응답시간이 너무 느려요

제가 실시간 시스템으로, 물체를 인식하면 인식된 물체의 중앙으로 카메라 고개가 옮겨가는 것을 만들고 있고요.

현재 logitech quickcam sphere를 가지고 작업하는데, 이녀석은 pan/tilt(고개가 가로로 회전 혹은 세로로 회전)이 가능한 녀석입니다

pan/tilt 기능 및 이미지 그랩은 V4L2로 구현했습니다.

A] 처음엔 그냥 쌩으로, pan/tilt 해주는 함수를 포직스 쓰레드로 구현해 매 프레임마다 (1초에 10프레임) 쓰레드를 가동시켰습니다.

(이미지 그랩하는 소스는 V4L2 example 소스에서 잡다한 코드를 뺀 녀석입니다.)

이게 인텔 호스트 PC에서는 쌩쌩 잘돌아가는데, 막상 보드에 올리니(PXA270) 죽어버리네요.

(물론 상기 쓰레드 방식으로 구현된 pan/tilt 기능만 수행하는 데모 프로그램은 양쪽서 다 잘 돌아가는데 말이죠.)

B] 따라서, 이 문제가 램 용량 부족인거 같았습니다.

가동되는 스레드는 걍 쌩으로 v4l2 관련 구조체를 설정하고 값 바꾸고 이걸 I/O 출력하는 좀 큰 함수지요.

그래서 요 무거운 기능을 수행하는 스레드를 계속 가동시킬 것이 아니라, 큐 하나를 만들었습니다.

즉, 기존의 pan/tilt스레드는 이동 값만을 요 큐에 집어넣는 기능만 수행하죠.

거기다 단일 메인 스레드를 만들어서, 이 스레드가 큐를 계속 지켜보면서 큐가 비어있지 않으면 빌때까지 pan/tilt 값을 읽어와 장치에 명령을 내리는 것이지요.
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-_- 근데 이게 응답시간이 앞서 계속 쓰레드 올리는 것보다 느립니다. 너무 느리다 보니, 한 5초전의 값을 토대로 현재의 고개를 돌려

이게 그냥 정신나간 눈깔일 뿐입니다 ㅠ

흑흑ㅠㅠ

제가 질문드리고 싶은 것은 이렇게 요약할 수 있겠네요
* 임베디드 멀티스레드/V4L2 프로그래밍을 하는데 응답시간을 빠르게 할 수 있는 방법이 있는지요?
A] 호스트 PC에선 돌아가고 보드상에서 안돌아가는 이유가 용량 문제라는 판단이 맞는것인지요?
No) 아니라면, 다른 원인은 무엇이 있을까요?ㅠ
B] 응답시간을 향상시키는 방식을 찾아보았는데요, DMA를 사용하는 방식이 있더군요..
현재 PXA270을 사용하니까 DMA는 달려있는데.... 이게 하드웨어레벨에서 해주는 것인지, 프로그래머가 해줄 수 있는건지
개념이 아예 없습니다.
C] 또, 제가 리눅스 디바이스 드라이버에 대한 개념도 없긴하지만 어줍잖게 들어본것은 IO 장치의 속도/성능 향상을 위해
디바이스 드라이버를 개선 혹은 작성하는 방법이 있다고 들었습니다. 이게 제 경우에서도 가능한 것인지요?