스텝/서보 모터와 8051/PIC/AVR 등의 마이크로프로세서에 대해서 공부하는 것이 우선이구요.
저런 프레임은 을지로 같은데로 가면 쉽게 살 수 있습니다. (절곡하고 해야하긴 하지만) 실제로 해보시려면 돈이 꽤 많이 드실거에요. 모터들이 꽤 비싸거든요. -_-; 관절마다 모터 한두개씩은 필요하고, 관절이 6개만 있다고 해도 (팔 다리 어깨 다 합해서) 벌써 한 20~30정도는 금방이고, 거기다가 프레임 값이랑 모터 드라이버(이것도 별로 싸질 않아요; 하나당 6~10천원인데 모터 하나당 이게 하나씩 필요)랑 이것저것 하면 추가로 10만원은 금방이죠. -_-;;;
오히려 마이크로 컨트롤러나 회로 구성 비용은 만 원 안팍이면 될거에요. 아~주 저렴하죠;;;;
글쎄요 =ㅅ=);;; 기계는 일단 "회전(or 모멘트)"이 기본입니다.
이거만 알아도 인간 문명의 상당부분을 재현할 수 있을겁니다...
로봇만 해도 기계적인 부분은 모터가 전부입니다.
(프레임도 기계적이지만,, 기계공학->재료공학으로 테크트리를 타야됩니다. =ㅅ=)a;)
그러니까, 이해 쪽의 측면보다는
이런 부품이 있고 어떻게 해야 이렇게 쓸 수 있다, 뭐 이런 지식이 필요한 것 같습니다.
코딩이나 전자회로 같은 경우에도 명령어/부품을 알아야 뭘 하잖습니까.
긴말 필요없이 아래 글여신분의 동영상을 보시면 알 수 있겠죠.
좀더 부드러운 움직임 또는 넘어지지 않는 방법을 찾다보면 결론은 각 관절마다
모터가 필요한게 아닐까 생각되네요.
사람의 관절에 관해서 생각해봐도 수축과 이완을 통해서 관절이 움직이게 되는데
로봇에 그것을 적용하려고 보니 그것을 대처할 물건이 없고 그래서 결론은 모터를
달아서 수축과 이완작용을 흉내낸것이겠죠.
만일 수축과 이완작용을 할 수 있는 물질(열을 받으면 늘어나고 열이 식으면 줄어드는
성질을 이용한 금속도 있지만 빠른 순발력이 필요한 곳에는 적용하기 힘들어서...)을
발견하거나 발명한다면 모터가 필요없을 수도 있겠지요.
하지만 순발력을 요구하는 로봇에 맞는 물질은 아직 개발되지 않아서 관절마다 모터가
필요하다고 알고 있습니다. :-)
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좋은 하루 되세요.
지난 목요일에 저 회사 (Boston Dynamics) CEO가 학교에 와서 세미나를 했었는데, 일단 듣기로는 복잡한 적응제어등은 쓰지 않았다고 하네요. 저도 저쪽 전공은 아니라서 잘 모르지만, 제 생각엔 로봇의 원하는 자세를 만들기 위해서 기계나 전자과 학부 제어과목 정도에 나오는 제어시스템 (PD servo) 정도만 쓰였을 겁니다. 실제로 우주항공 어플리케이션이 아니면 그 이상이 별로 필요한 경우가 드물죠.
저런건 legged locomotion 이라고 부르는, 로보틱스 중 한 분야인데, 가장 주가 되는 것은 일단 kinematics, dynamics 일 겁니다. 걷거나 달리는 문제에서는 발이 어떤 궤적을 그리게 하고 싶은지, 그 자세를 취하기 위해서는 각 관절을 어떻게 순차적으로 움직여야 되는지(inverse kinematics) 등이 일단 중요하니까요. 궤적이 정해지면 controller 로 따라가게 하는 건 어렵진 않습니다.
일단 학부 수준의 kinematics, dynamics, automatic control 을 공부하고 난 다음 관련 논문을 좀 읽어보면 뭘 더 공부해야 될지 감이 생길 듯 하네요. 저 bigdog 은 저 회사 상품이니 관련 테크놀로지를 자세히 공개했을 것 같진 않고 (google scholar 로 검색하면 overview 논문은 있습니다.), 저 녀석의 소형 버전이 있습니다. littledog 이란 녀석인데 DARPA 에서 그 소형 로봇을 미국 몇 개 대학에 나눠주고 누가 험한 지형을 더 잘 건너갈 수 있는 알고리즘을 얹는지 일종의 경쟁을 시켜 놓았고 관련 논문도 몇 개 공개되어 있습니다. 예를 들면,
Rebula et. al., A Controller for the LittleDog Quadruped Walking on Rough Terrain, 2007
Shkolnik and Tedrake, Inverse Kinematics for a Point-Foot Quadruped Robot with Dynamic Redundancy Resolution, 2007
여담으로, 저 회사 CEO 가 Marc Raibert 란 사람인데, CMU 에서 5년, MIT 에서 10년간 로봇 다리 연구하던 교수였습니다. 저쪽에서 유명한 사람인가 보더군요. 저정도의 퀄리티를 가진 시스템을 완성하기 위해서는 노하우가 매우 중요한 듯 보였습니다.
스텝/서보 모터와
스텝/서보 모터와 8051/PIC/AVR 등의 마이크로프로세서에 대해서 공부하는 것이 우선이구요.
저런 프레임은 을지로 같은데로 가면 쉽게 살 수 있습니다. (절곡하고 해야하긴 하지만) 실제로 해보시려면 돈이 꽤 많이 드실거에요. 모터들이 꽤 비싸거든요. -_-; 관절마다 모터 한두개씩은 필요하고, 관절이 6개만 있다고 해도 (팔 다리 어깨 다 합해서) 벌써 한 20~30정도는 금방이고, 거기다가 프레임 값이랑 모터 드라이버(이것도 별로 싸질 않아요; 하나당 6~10천원인데 모터 하나당 이게 하나씩 필요)랑 이것저것 하면 추가로 10만원은 금방이죠. -_-;;;
오히려 마이크로 컨트롤러나 회로 구성 비용은 만 원 안팍이면 될거에요. 아~주 저렴하죠;;;;
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오랫동안 꿈을 그리는 사람은 그 꿈을 닮아간다...
http://mytears.org ~(~_~)~
나 한줄기 바람처럼..
오랫동안 꿈을 그리는 사람은 그 꿈을 닮아간다...
http://mytears.org ~(~_~)~
나 한줄기 바람처럼..
센서라든가
센서라든가 마이크로프로세서는 공부했구요,모터도 기본적인것만 좀 공부했는데
기계쪽은 어떤 교과과정을 공부해야 할지 궁금해서요,기계쪽에 대한 리해가 넘 부족해서
교재명칭이라도 대주면 고맙겠습니다
글쎄요 =ㅅ=);;;
글쎄요 =ㅅ=);;; 기계는 일단 "회전(or 모멘트)"이 기본입니다.
이거만 알아도 인간 문명의 상당부분을 재현할 수 있을겁니다...
로봇만 해도 기계적인 부분은 모터가 전부입니다.
(프레임도 기계적이지만,, 기계공학->재료공학으로 테크트리를 타야됩니다. =ㅅ=)a;)
그러니까, 이해 쪽의 측면보다는
이런 부품이 있고 어떻게 해야 이렇게 쓸 수 있다, 뭐 이런 지식이 필요한 것 같습니다.
코딩이나 전자회로 같은 경우에도 명령어/부품을 알아야 뭘 하잖습니까.
기구설계쪽도
기구설계쪽도 기계에서 다룹니다..
이거 잘만 하면 1만원짜리 서보로도 얼추 2족보행되는 로봇이나오고
못하면 7~8만원짜리로도 겔겔대고 기어 픽픽나가고합니다..
뭐 기본상식만 있으면 되는문제니 딱히 공부할필요는 없지만...알면 좋죠
레고 뭐시기.. 그것도
레고 뭐시기.. 그것도 괜찮지 않을까요? 프로그래밍도 쉽게 가능하다던데..
--->
데비안 & 우분투로 대동단결!
--->
데비안 & 우분투로 대동단결!
ㅇㅅㅇ
어째서 관절마다 모터가 필요한거죠?
자세하게 누비에게 설명해주실 분 잇으신가요?
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루비 온 레일즈로 만들고 있는 홈페이지 입니다.
http://jihwankim.co.nr
여러 프로그램 소스들이 있습니다.
필요하신분은 받아가세요.
아래 동영상...
긴말 필요없이 아래 글여신분의 동영상을 보시면 알 수 있겠죠.
좀더 부드러운 움직임 또는 넘어지지 않는 방법을 찾다보면 결론은 각 관절마다
모터가 필요한게 아닐까 생각되네요.
사람의 관절에 관해서 생각해봐도 수축과 이완을 통해서 관절이 움직이게 되는데
로봇에 그것을 적용하려고 보니 그것을 대처할 물건이 없고 그래서 결론은 모터를
달아서 수축과 이완작용을 흉내낸것이겠죠.
만일 수축과 이완작용을 할 수 있는 물질(열을 받으면 늘어나고 열이 식으면 줄어드는
성질을 이용한 금속도 있지만 빠른 순발력이 필요한 곳에는 적용하기 힘들어서...)을
발견하거나 발명한다면 모터가 필요없을 수도 있겠지요.
하지만 순발력을 요구하는 로봇에 맞는 물질은 아직 개발되지 않아서 관절마다 모터가
필요하다고 알고 있습니다. :-)
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좋은 하루 되세요.
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좋은 하루 되세요.
참고로 아래 녀석은
유압 펌프와 유압 작동기(? hydraulic actuator)가 달려 있습니다. 소음이 엄청 큰데, 유압 펌프 돌리는 엔진 소리랍니다. 저 회사 차기 과제중 하나가 저걸 더 조용하게 만드는 거더군요. ^^
....
물리적인 움직임을 재현하기 위해서 모터가 필요하겠죠^^
지금은 모터를 사고 콘트롤러를 배우는 등의 작업이 당장 막연하시겠지만...
기반이 어느 정도 잡힌 후에 좀 더 그럴싸하게 만드는게 훨씬 어려운 것 같습니다.
모션 제어는 삽질+반복+경험만으로는 어렵구요...
시뮬레이션을 한 후에 나오는 공식을 대입 시켜야 합니다.
akudoku.net Bob Marley - Burnin and Lootin
life is only one time
최종 진화 모델인
최종 진화 모델인 인간을 대상으로 만드는 것보다는 벌레같은 모형이 더 쉽지 않을까.. 뜬금 멘트 날려봅니다. --;;
기구설계던가
기구설계던가 그런쪽이있습니다
서보로 컨트롤할꺼면 그쪽 보시면 될듯...
서보로 만들면 역학이나 그런건 대충 무시해도 얼추돌아는 갑니다..
2족보행로봇만드는덴 서보모터를 주로 사용합니다.
모터제어에 신경쓸 일이 확 줄기때문이죠....
DC모터는 좀 어렵고 돈도 대박깨지고...
스테핑모터는 성능문제도 있고 무게도 무겁고해서 2족보행에서는 많이 쓰진 않는걸로 알고있습니다... (2족보행로봇에서는 못본듯...)
이런 제어시스템은
이런 제어시스템은 어떤 공부를 해야 가능할가요?
이 시스템에 대한 심도깊은 해석같은거 없는가요
례들면 재료,동역학 등등 각방면으로부터~
아 왜 공부할게 이렇게 많은지
...
일반적인 컴퓨터 공학만으로는 2% 부족하죠.
또, 일반적인 운영체제가 자원 관리하는 것 보다
빠른 반응과 외란에 대한 처리가 요구되기 때문에
제어공학을 배우셔야 될 것 같습니다.
전자과 + 컴공과 + 물리학과 + 기계과 = 제어계측공학과 되겠습니다.
그러나 현실의 제어과에 다니는 저로서는 불만이 조금 있는데요.
왜 반에 여학생이 한명도 없는 걸까요?
소희는 바라지도 않구요.
akudoku.net Bob Marley - Burnin and Lootin
life is only one time
여자들은 기계보다는
여자들은 기계보다는 (제어계측을 전공한) 남자를 제어하는데에 관심이 많아서 그렇습니다. ^^;
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오늘 나의 취미는 끝없는, 끝없는 인내다. 1973 法頂
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오늘 나의 취미는 끝없는, 끝없는 인내다. 1973 法頂
...
어머! 이게 정답이야! (....)
그래서 전 전공 공부를 포기했지요ㅎㅎ
akudoku.net Bob Marley - Burnin and Lootin
life is only one time
시스템도
시스템도 시스템이지만,
빙판에서 휘청거릴때 잘 보면 다리구조의 도움을 상당히 많이 받고 있습니다.
돈이
중요하죠... ^^
지난 목요일에 저 회사 (Boston Dynamics) CEO가 학교에 와서 세미나를 했었는데, 일단 듣기로는 복잡한 적응제어등은 쓰지 않았다고 하네요. 저도 저쪽 전공은 아니라서 잘 모르지만, 제 생각엔 로봇의 원하는 자세를 만들기 위해서 기계나 전자과 학부 제어과목 정도에 나오는 제어시스템 (PD servo) 정도만 쓰였을 겁니다. 실제로 우주항공 어플리케이션이 아니면 그 이상이 별로 필요한 경우가 드물죠.
저런건 legged locomotion 이라고 부르는, 로보틱스 중 한 분야인데, 가장 주가 되는 것은 일단 kinematics, dynamics 일 겁니다. 걷거나 달리는 문제에서는 발이 어떤 궤적을 그리게 하고 싶은지, 그 자세를 취하기 위해서는 각 관절을 어떻게 순차적으로 움직여야 되는지(inverse kinematics) 등이 일단 중요하니까요. 궤적이 정해지면 controller 로 따라가게 하는 건 어렵진 않습니다.
일단 학부 수준의 kinematics, dynamics, automatic control 을 공부하고 난 다음 관련 논문을 좀 읽어보면 뭘 더 공부해야 될지 감이 생길 듯 하네요. 저 bigdog 은 저 회사 상품이니 관련 테크놀로지를 자세히 공개했을 것 같진 않고 (google scholar 로 검색하면 overview 논문은 있습니다.), 저 녀석의 소형 버전이 있습니다. littledog 이란 녀석인데 DARPA 에서 그 소형 로봇을 미국 몇 개 대학에 나눠주고 누가 험한 지형을 더 잘 건너갈 수 있는 알고리즘을 얹는지 일종의 경쟁을 시켜 놓았고 관련 논문도 몇 개 공개되어 있습니다. 예를 들면,
Rebula et. al., A Controller for the LittleDog Quadruped Walking on Rough Terrain, 2007
Shkolnik and Tedrake, Inverse Kinematics for a Point-Foot Quadruped Robot with Dynamic Redundancy Resolution, 2007
여담으로, 저 회사 CEO 가 Marc Raibert 란 사람인데, CMU 에서 5년, MIT 에서 10년간 로봇 다리 연구하던 교수였습니다. 저쪽에서 유명한 사람인가 보더군요. 저정도의 퀄리티를 가진 시스템을 완성하기 위해서는 노하우가 매우 중요한 듯 보였습니다.