C#, MFC 경력 개발자의 임베디드 소프트웨 개발에 대한 갈망, 궁금증

안녕하세요?
현재로 만 9년이 안되는 소프트웨어 개발자 입니다.
C#과 MFC를 이용해서 여러 소프트웨어를 개발했습니다.
공장자동화, 방위산업분야, 의료장비 분야 쪽에서 계속 일을 해 왔고, 위에 말씀드렸다 시피, MS의 개발툴을 이용해서 계속 소프트웨어를 개발해 왔습니다.

그리고 업무 특성상 주로 하는 업무는 개발된/개발중인 장비를 이용해서 하드웨어/펌웨어 엔지니어드로가 협업을 통해 PC와의 통신을 주로 맡는 업무를 했었죠.

하지만, 몇년 전부터, 임베디드 시스템에 대한 호기심과 갈망이 생겼습니다.

범용적인 IBM PC에 MS윈도우 기반의 소프트웨어를 구현하여 통신을 통한 제어가 아닌, 용어 그대로, 통합된 시스템을 개발하고 싶은 열망이 생기게 되었습니다.
그리고, PC의 MS윈도우 기반의 소프트웨어의 입지가 점점 더 좁아지고 있다는 생각이 들고 있습니다.
한계가 있다고 생각한는것이지요.
솔직히, 일반인들도 학원 들어가면, Visual Studio를 사용해서 소프트웨어 개발 쉽게 할 수 있을것 이라고 생각합니다.

좀 더 오랫동안 개발을 할 수 있고, 단순히 윈도우 기반의 PC 소프트웨어의 개발이 아닌, 하나의 시스템의 소프트웨어를 개발하고 싶은데요.....

결론은, 임베디드 소프트웨어 개발자가 되고 싶습니다.
제 나이 35. 경력은 만 8년 11개월.
부양할 가족, 있습니다.
하드웨어지식은 거의 없다고 보면 됩니다.
리눅스? 관련지식은 거의 전무하다고 보시면 됩니다.

지금, 제가 임베디드 소프트웨어 공부를 해도 될까요? 늦지 않았나요?
공부는 어떻게 해야 할까요?
무엇부터 해야 할까요?
하드웨어도 공부해야 할까요? 펌웨어는요?
리눅스? 포팅? 어떤걸 어떻게부터 시작해야 할 지 모르겠습니다.

고수님들의 조언 부탁드리겠습니다.