OpenGL에서 3D Surface를 표현하는 방법이 있을까요?

깊이 카메라를 이용해서 취득한 깊이 영상이 있는데요

영상 크기는 176*144이고 각 픽셀에 대한 깊이 값들이 저장이 되어 있습니다.

이를 자체 함수를 사용해 계산하고 그 결과로 3D Point Cloud를 취득하는데요

이 데이터를 OpenGL ZPR을 이용해 점 데이터로 띄우는 것 까진 성공을 했는데

이 포인트 클라우드들을 이용해서 어떻게 하면 Surface를 표현할 수 있는지 궁금합니다.

가상의 모델을 만들고 모델링하는 예제들을 보면 다들 점사이의 관계를 통해 면을 형성하고 거기에 렌더링을 하는 식인데요

제가 하는 것은 각 점들을 적절히 연결해서 Surface를 표현하고 싶은 것입니다.

물론 각 점의 화소값은 모르는 상태인데요 단순히 포인트 클라우드만 띄워서 보려니 점들만 보여서 물체가 잘 나오는지 분간도 어렵습니다.

따라서 포인트 클라우드의 다수의 점들의 상관성을 알아서 판별해주고 Surface를 표현하는 기술이 OpenGL에서 제공이 되는가 하는 것이 질문의 요지입니다.

혹 관련 정보를 아시는분이 계시다면 알려주시면 정말 감사하겠습니다!^^

세줄요약
1. 깊이 카메라를 이용해서 한 장면에 대한 3D Point Cloud를 취득했다.(XYZ)
2. OpenGL ZPR을 이용해 포인트 클라우드를 점으로 화면에 띄우는 것은 성공했지만 Surface표현이 어렵다.
3. OpenGL에 포인트 클라우드를 사용해서 점들을 연결하여 면을 형성하고 색을 입혀주는 Surface 기능이 있는지 궁금하다.