디렉토리 내용을 비교하고 싶습니다

두 디렉토리가 있는데 하나는 다른 쪽을 복사해서 만든 것이고 거기다 파일, 서브디렉토리 등을 추가한 상태입니다. 서브디렉토리에도 다시 파일이나 서브디렉토리가 추가되었습니다.
두 디렉토리를 서로 비교해서 달라진 내역을(서브디렉토리 포함) 쭉 뽑고 싶은데 좋은 방법이 있을까요?