RT 프로그램을 짜고 있는데, 200hz로 돌아가는 RT모듈 내부에서 새로운 RT task를 생성하여 따로 돌리고 싶은데.

xenomai를 사용하고 있고.

실질적으로 시스템은 200hz로 동작하고 있는 중인데.

생성한 RT TASK의 계산시간이 대략 0.2~0.3s 정도 됩니다.

자꾸 중간에 계산을 멈추고 다운되버립니다.

음..새로 생성한 태스크의 계산을 완전히 할수 있도록

태스크의 주기를 바꿔주는 방법을 알고 싶습니다.

rt_task_set_periodic를 아무리 써도 안되는군요..

음....외부로 일반 스레드를 만들어서 파이프통신하는 방법이 있기는 하지만,

계산시간이 좀 되더라도 rt스레스안에서 실행되게 하고 싶은데 방법이 없는지요.