php 에서 c 함수 호출하기

php 에서 so 확장자로된 공유라이브러리에 있는 c 함수를 호출하는 방법이 있는지 알고싶습니다.
검색을 해보니 exec 를 이용하여 c 로 된 프로그램을 실행하여 결과를 받으라고 나오던데,
그런 것 말고 직접 호출하는 방법은 없는지 알고 싶습니다.