원격조정중계서버프로그램에 대해서..

요즘 원격조정이 많이 사용되고 있고 사설ip에 관계없이 원격조정 중계 서버를 사용하여 원격조정하는 서비스들이 많이 있습니다.
통상의 원격조정은 조정을 하는 곳과 조정을 당하는 곳 중 적어도 1곳은 공인(리얼)ip가 있어야 되는 걸로 압니다.
하지만 중계서버로 서비스를 하는 곳들은 둘다 사설ip여도 원격조정을 쉽게 지원 하는 것으로 알고 있습니다.
여기서....
그 원격조정 중계서버 프로그램은 도대체 뭐가 있는 겁니까?
인터넷서핑을 해보니 우리나라에 VCS(virtual control system)라는게 있다하던데.. 외국프로그램도 있을텐데 어떤게 있나요?
OS에 관계없이 좀 알려주세요 가능하면 리눅스에 윈도우에서 돌아가는 걸로요..
프로그램 써보진 못해도 뭐가 있는지나 알고 싶군요.

중계서버 없이도 무료로 양쪽다 사설IP인곳에서 원격조정할 수 있는 방법 있으면 좀 알려주세요 IP공유기에서 DMZ나 포트포워딩 그런거 설정해서 하는거 말고요. 그냥 ip공유기 상태에서 안건드리고 하는 방법 좀.....

답변 기다리겠습니다.