bash에서 다음 명령 pid 알아내기.

지금 XXX라는 프로그램을 실행하려고 합니다.
이 프로그램을 background로 실행하고, 그 pid를 알아낼 수 있을까요?

매뉴얼을 보니까 $!가 바로 전에 실행한 background 명령의 pid를 알아낸다고 하는 군요. 그럼 다음과 같이 만들었다치고:

#!/bin/bash
XXX &
pid=$!
...

라고 했을 때, 반드시 $pid에 XXX의 pid가 들어오는 것일까요? 아니면, 다른 terminal에서 실행한 명령이 XXX & 실행 바로 후, pid=$!를 실행하기 전에 실행되어, 다른 프로세스의 pid가 들어올 확율이 있을까요?