리눅스 드라이버 개발 관련..

안녕하세요 현업 개발자입니다.
임베디드 시장에 뛰어들면서 임베디드 리눅스에 대해 공부하고 개발하고있습니다.

현재 개발기간은 총 3개월로서

1. 리눅스 보드 개발
2. 리눅스 os 포팅
3. 드라이버 개발
4. 어플리케이션 개발

각 과정에 대해 기간 및 비용산정은 보통 어떻게 하시는지요?
자사에서 처음 진행하는 임베디드 리눅스 개발이라..

비용 및 기간 산정을 잘못 한것 같은 느낌이 많이드네요..
타 업체에게 포팅만 문의해도 2~5개월에 비용만 5천~9천가까이 이야기 하더군요..

여러분들이 속하신 곳에서 상기의 개발 조건의 기간과 비용의 대략적인 부분이라도 알고 싶습니다.
(드라이버 개발이 되게 힘들군요... 생각보다...)