jetsonTK1 보드를 이용한 ubuntu 환경에서 kinect카메라 스켈레톤 구현

안녕하세요

제목과 같이 jetsonTK1를 이용해서 skeleton를 구현 하는 것 입니다.

jetsonTK1 은 ubuntu 환경이구요
보드와 연동된 kinect카메라를 이용해서 카메라에 사람이 인식되면 사람 위에 선이 그려지는 것을 하려고 합니다.

현재 키넥트카메라와 보드는 연동을 했습니다. 그리고 적외선 영상으로 화면이 출력되구요

뎁스 데이터를 받기 위해서 소스코드를 보는데

1.초기 뎁스데이터를 카메라에서 받으면 쉬프트>>8를 이용해서 값의 크기를 0~255로 만듭니다. 왜 이렇게 비트를 이동하여 0~255로 변경한 것인가요?
RGB가 R : 0~255 G : 0~255 B : 0~255 범위이기 때문인가요?

만약 RGB값 때문에 0~255로 변경 한 것이라면 왜 그런 것인가요? 뎁스 값을 받아서 바로 이용은 할 수 없는 건가요?

2.소스코드에서 >>8을 하고나서 스위치문으로 코딩이 되어있고, 각 케이스에는 뎁스데이터를 3개의 변수에 넣는 식이 만들어져 있습니다.
왜 이렇게 3개로 나누어서 하는 것인가요? 정확하게는 아니라도 짐작되는 점이라도 가르쳐주시면 감사하겠습니다.

3. 카메라에서 받은 데이터를 이용해서 사람위에 각 관절을 그리는 것을 해야 하는데 어떤 식으로 하면 되나요? 짐작도 힘들어서 많이 어렵습니다.
영상인식부분은 openCV로 해서 인식을 받고 그래픽으로 그리는 부분은 openGL로 하려고 했습니다.

그런데 카메라에서 받은 뎁스데이터를 어떤식으로 해야 사람인식 데이터로 처리 할 수 있는지 궁금합니다. 한가지 생각했던 것은 움직임 검출을 적용하여 사람을 인식하는 것을 하려고 했었으나 움직이지 않는 사람도 인식이 되도록 만들어야 해서 고민이 많습니다.

아니면 뎁스 거리에 따라 값이 달라지는데 일정 거리에 있는 물체는 사람으로 인식하도록 만드는 것은 어떤가요?

제가 대학교 이제 2학년이 되었습니다. 그래서 지식이 많이 부족합니다.
제가 적은 글이 두서 없을 수 있고 소스코드를 적지 않고 내용만 적어 이해하시는데 많이 어려우실 수 있습니다.
어떠한 조언이라도 감사하게 듣겠습니다.

공부 , 프로젝트에 필요한 서적을 적어주시면 읽도록 하겠습니다.

여기까지 읽어주셔서 감사합니다.