리눅스에서 동작하는 ICE 프로그램 없나요?

헝그리하게 UART에서 printf()로 디버깅하다가

trace32라는 물건을 접한 후로

다음 플젝은 꼭 ICE를 적용하고 싶다는 생각을 했었습니다.

trace32의 가격은 수천만원..-_-;;

혹시나 싶어 무료 ICE 프로그램이나 툴은 없을까 찾아봤더니 wiggler라는게 있네요.

그러나 윈도우용..

제가 가지고 있는 pxa255보드나 at91sam7s256보드 모두 jtag는 있으니

jtag 신호를 받아 코드 레벨 디버깅이 가능한 ICE 툴만 있으면 될것 같습니다.

조금 찾아봤는데 영 없는 것 같아 혹시나 KLDP에 아는 분 있을까 싶어 질문 올립니다.

리눅스에서 사용가능하고 (USB, parallel port 상관없음)
무료나 오픈소스면 더 좋고,
혹은 적당히 싼 가격(한 5만원 이내)인
ICE 툴

있나요?