A* 알고리즘에 대한 질문.

안녕하세요.
오랜만에 알고리즘을 사용하게 되어, 질문 올립니다.

길찾는데 A*알고리즘을 사용할려고 하는데요,
인터넷 자료를 보다보니 open set 과 closed set 이란 내용이 나옵니다.
이것에 대해서 설명 좀 해주시겠어요? ^^

아울러, 참고할 수 있는 C로 된 A* 알고리즘 소스코드 있으시면 공유좀 해주세요. -.-

학교 졸업한지가 오래되서 책이 없네요......-.-;;